[Mixagem] Dois canais, planador com profundor e leme.

Guia de comando e mixagem de canais no ER9X.
Neste post, descrevemos uma implementação básica de dois canais: profundor, e leme.
Este tipo de implementação deve ser usado em planadores, e serve de base para a seguinte que será a implementação RES rudder-elevator-spoiler (leme, profundor, e spoiler).

Implementação básica: profundor, e leme

Enquanto se trabalha com o módulo tx da turnigy não há que se preocupar com as atribuições de canal.
Isto porque não há canal fixo, apenas no firmware original. Se o módulo de tx é outro comercial siga o padrão de numeração do seu rx. (ref. post futuro)

Plano de atribuições dos canais

Quando se usa somente Leme e Profundor, costuma-se colocar o leme no canal 1 ou invés de usá-lo no canal 4:
CH1 - Leme
CH2 - Profundor

Mixagem de canais

A página 4/10 do menu do modelo no rádio é a que se refere a mixagens.

Os sticks usados serão AIL para o leme, ELE para o profundor.
A mixagem é o que liga o acionador (stick, botão giratório ou chave) ao sinal que comanda um servo, transmitido em um canal.
Cada sinal toma o nome "canal"+"número do canal". Assim temos CH1 para o canal 1, CH2 para o canal 2, etc. O hardware da Turnigy permite 8 canais em PPM e 9 canais em PCM. Aqui só trataremos de codificação PPM.

Como dissemos, a mixagem liga um acionador ao sinal de um canal que será recebido no rádio receptor (RX daqui em diante). O sinal de um acionador varia de -100 a 0 e de 0 a +100. Para entender completamente vejamos como a posição dos vários acionadores está ligada ao valor de seu sinal acionador:

• O stick na posição inferior tem o sinal -100, na posição central o sinal é 0 e na posição final é +100;
• O botão giratório é semelhante ao stick e toda à esquerda tem o sinal -100, na posição central o sinal é 0 e na posição todo à direita é +100;
• A chave ligada (1) tem o valor 1 e desligada o valor 0;

Os sticks disponíveis são AIL, ELE, THR, e RUD, e os botões giratórios são P1, P2 e P3.

As chaves levam nomes semelhantes aos sticks mas são completamente independentes deles. Seus nomes estão ligados ao que está fisicamente gravado no chassi próximo a elas. Seus nomes são AIL, ELE, THR, RUD, GEA, TRN, ID0, ID1, ID2. As chaves tipo IDx são as do flight mode. GEA para trem de pouso (gear) e TRN para chave Trainer.

Configurando os dois canais, giramos o leme com o stick de controle do aileron:

CH1    100%   AIL

CH2    100%   ELE

Muito bem. Com este dois comandos controlamos o planador.

Centragem, Limites e Inversão do sentido dos canais do Servo (subtrim/limits/inv)

A página 5/10 do menu do modelo no rádio é a que se refere a centragem, limites de excursão e inversão de sentido de movimento. 

• primeira coluna identifica o canal;
• segunda coluna tem um subtrim muito sensível;
• terceira e quarta colunas são os limites de excursão do servo;
• quinta coluna é a da inversão do sentido do sinal do servo;

Dual rate, exponencial e curva de sinal dos acionadores

A página 3/10 do menu do modelo no rádio é a que se refere a Dual Rate, exponencial e curva de resposta do sinal de acionadores. Sim, são os acionadores que sofrem modificações antes das mixagens. 

Isto quer dizer tome o cuidado de rever o resultado da mixagem depois de mexer no dual rate, exponencial e curva de sinal.

Gostaria de comentários e dúvidas para melhorar a página. Obrigado.